Delta Tau 運動控制器PMAC UMAC）

功能強大，靈活適用和簡易操作
我們將高性能，適應性和簡易操作等特性集成到我們完整的機械控制產(chǎn)品中。在時間日益緊迫的現(xiàn)代競爭中，無論你的應用有什么樣的苛刻需要，我們都做好準備，為你提供一套有前瞻性的、技術(shù)完備的解決方案。

功能強大:
我們的運動控制器使用的是*的DSP 技術(shù)，包括Motorola 56K 系列DSP 微處理器。它的快速和精確計算能
力被轉(zhuǎn)化成為高精度和快速運動軌跡計算和控制。另外，我們使用一種類似與BASIC 的語言來執(zhí)行在開放式伺服結(jié)構(gòu)
下的實時顧客伺服循環(huán)工作。我們不斷的增加計算速度（40-400MHz）來使我們的運動控制器擁有許多*的特性，
包括：
?? 高階的PID 或者多極點伺服算法（更好的控制）
?? 在16 個坐標系下多達32 個軸的控制（多軸軌跡控制，多任務）
?? 動態(tài)的多塊預測計算可持續(xù)加速控制（在任何速度下的重復路徑）
?? 正向和反向運動學（機器人技術(shù)和其他無笛卡兒坐標系的機床系統(tǒng)）
?? 倒轉(zhuǎn)和折回能力（焊接，切割，EDM）
?? 加速和jerk 控制（平滑，無脈動運動）
?? 層疊的伺服環(huán)（速度環(huán)/力矩環(huán)緊密配合）
?? 真實的S 曲線加速度/樣條運動（精確，平滑軌跡控制）
?? 坐標系的轉(zhuǎn)化和旋轉(zhuǎn)（2D,3D）
?? 絲杠間隙和反向間隙的補償（高精度的自動化激光補償）
?? 24 位硬件位置捕捉和比較（對于實時事件，納秒級精度）
?? 用戶自定義伺服算功能（可自由的設定自己*的算法）
?? 伺服環(huán)更新率達到每軸6.25 微秒（快速，精確計算和定位）
?? 大編碼器輸入率達到40MHz（對于高速反應和僵直的伺服環(huán)有更多的編碼器控制）
?? 可同時處理16 個運動程序和64 個PLC 程序（計算能力）

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靈活適用：

在已經(jīng)廣泛通用于市場的6 代運動控制器產(chǎn)品中，我們提供了一系列廣泛而種類不同的運動控制產(chǎn)品。在任何集
成品中，從1 到32 個軸的直線或旋轉(zhuǎn)伺服，步進或液壓運動，包含多樣的模擬和數(shù)字I/O 信號，不同類型的編碼器反
饋，模擬（+/-10V）和數(shù)字（直接PWM）輸出的伺服放大器，以及脈沖和直接輸出的步進系統(tǒng)。還有，RS232,USB
和以太網(wǎng)通信。今天我們會提供好的解決方案，未來好的升級方案。
?? 所有的運動控制器可獨立運行，或多任務形式（PCI,VME,PC/104）
?? 在16 個坐標系下達到32 個軸的控制
?? 電機類型：旋轉(zhuǎn)電機，直線電機，交流感應式電機，有刷和無刷直流電機，步進電機或者集成化的液壓系統(tǒng)
?? 模擬或數(shù)字I/O—高/低電源，共陰極或者共源極
?? 編碼器輸入-A/B 編碼器，SIN/COS 插補編碼器，值編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器，SSI，MLDT
?? 通信類型：USB(1.1 或2.0)，以太網(wǎng)（10 或100Mbps,UDP/TCP-IP），PCI,VME 或RS-232/422
?? 現(xiàn)場總線：DeviceNet，profibus 和MACRO(fiber-optic)協(xié)議
?? 放大器：多樣的線性和PWM 放大器，支持有刷和無刷電機

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簡易操作:

我們提供一套完整有向?qū)У能浖ぞ?，允許用戶快速整合我們的運動系統(tǒng)。我們采用直觀的運動系統(tǒng)編程語言，使用
簡單的英語命令語句，例如：WHILE, IF 和ELSE。移動命令可以用簡單的軸字母被編輯，例如：X, Y, Z, 按照移動距
離可用英尺，角度，毫米或其他的單位表示。對于用戶透明的，簡單自定義運動程序就會轉(zhuǎn)變?yōu)榫_的多軸運動
軌跡。因為我們的運動控制器也是一種PLC 設備，它可以在獨立運行邏輯程序的同時不運行運動程序，簡化的I/O 處
理工作與運動程序同時執(zhí)行。PLC 程序可以用ASCII 語言，匯編，或者IEC-1131 繼電器梯形邏輯圖。
?? 類似于BASIC 的運動編程語言
?? 集運動和邏輯控制與一體
?? 硬件配置的產(chǎn)品指導精靈
?? 程序擴展，項目管理，伺服調(diào)整和程序調(diào)整等軟件工具

Delta Tau 控制器行業(yè)應用案例
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電子半導體制造業(yè)：
貼片，劃片，硅片加工，分級檢驗，敷銅，焊接，PCB 加工，PCB 鉆
銑，PCB 切槽，電子裝配，測試
?? 標準的PID，優(yōu)化的PID 和極點配置伺服算法（更好的控制）
?? 動態(tài)的多模塊段的提前計算（可以達到任意速度下的精確軌跡）
?? 前向和反向運動學（機器人）
?? 層疊的伺服環(huán)（速度環(huán) / 力矩環(huán)緊密配合）
?? 48 位的浮點和整數(shù)計算（高精度）

機器制造工業(yè)：
銑床，磨床，車床，水切割，加工中心，電火花加工，激光切割，激
光焊接，火焰等離子切割，噴涂，噴繪，雕刻機，雕銑機，木工機械，
無損檢測
?? 動態(tài)的多模塊段的提前計算（可以達到任意速度下的精確軌跡）
?? 前向和反向運動學（8 軸的能力）
?? 倒退和原軌跡返回功能（適用于電加工工具的安全移除等）
?? 螺距補償和間隙補償（高精度加工中的自動補償或激光校準）

航空工業(yè):
飛行仿真，渦輪葉片加工，航空制造業(yè)
?? 動態(tài)的多模塊段的提前計算（可以達到任意速度下的精確軌跡）
?? 前向和反向運動學（機器人）
?? 倒退和原軌跡返回功能（適用于電加工工具的安全移除等）
?? 螺距補償和間隙補償（高精度加工中的自動補償或激光校準）

機器人工業(yè)：
并聯(lián)機器人，直角坐標機器人，極坐標機器人，拾取和搬運，分布式
生產(chǎn)，機器人控制
?? 前向和反向運動學（機器人）
?? 標準的PID，優(yōu)化的PID 和極點配置伺服算法（更好的控制）
?? 層疊的伺服環(huán)（速度環(huán) / 力矩環(huán)緊密配合）
?? 二維和三維坐標系的轉(zhuǎn)換，直角和極坐標系的旋轉(zhuǎn)

包裝和裝配工業(yè)：
紡織，印刷，包裝，裝配，切割，封箱，裁切，網(wǎng)絡處理，傳送
?? 可以達到16 個坐標系下的32 軸控制（軌跡控制和多重任務處理）
?? 加速度和沖擊控制（精確、平滑、無沖擊的軌跡控制）
?? 24 位硬件位置捕獲和比較（高速的超高精度實現(xiàn)）
?? 大的編碼器輸入頻率可達到40MHz

特殊工業(yè)：
六軸并聯(lián)運動學機器人控制，遠距離機器控制，交通控制
?? 可以達到16 個坐標系下的32 軸控制（軌跡控制和多重任務處理）
?? 24 位硬件位置捕獲和比較（對于實時事件，精度是一樣的）
?? 用戶自定義伺服算功能
?? 伺服環(huán)的更新達到每個軸6.25 微妙（高速，高精計算）
?? 可以同時處理16 個運動程序和64 個PLC 程序
?? 可同時完成大量計算（*計算能力）

精確定位：
望遠鏡，檢驗，DNA 采樣，生物注射，細胞分析
?? 標準的PID，優(yōu)化的PID 和極點配置伺服算法(更好的控制)
?? “S”曲線加減速/ Spline 樣條運動(精確、平滑、無沖擊的軌跡控制)
?? 24 位硬件位置捕獲和比較(對于實時事件，精度是一樣的)
?? 48 位浮點和整數(shù)運算(高精度)

醫(yī)療設備制造業(yè)：
機器人*，核磁共振成像設備，眼部激光*，光學鏡面
研磨
?? 前向和反向運動學(機器人)
?? 層疊的伺服環(huán)(速度環(huán) / 力矩環(huán)緊密配合)
?? “S”曲線加減速/ Spline 樣條運動(精確、平滑、無沖擊的軌跡控制)
?? 用戶自定義伺服算功能
?? 冗余伺服環(huán)路采用光纖傳輸(MACRO)
?? 標準的PID，優(yōu)化的PID 和極點配置伺服算法(更好的控制)
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PMAC 性能對照表：

PMAC-Lite PCI PMAC PCI PMAC-Mini PCI Turbo PMAC PCI Turbo PMAC-Lite
PCI
圖片
尺寸 全尺寸 1 1/2 尺寸 3/4 尺寸 1 1/2 尺寸 全尺寸
主頻 40 MHz DSP563xx
CPU
40 MHz DSP563xx
CPU
40 MHz DSP563xx
CPU
80 MHz DSP563xx
CPU
80 MHz DSP563xx
CPU
接口 RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
通道 8 4 2 8 4
大
軸數(shù)
8 8 8 32 32
算法 PID/陷波/前饋 PID/陷波/前饋 PID/陷波/前饋
PID/陷波/前饋
擴展多極點算法
擴展LookAhead 算
法
PID/陷波/前饋
擴展LookAhead 算
法
通道
功能
?? 16 位±10V 模擬量輸出
?? ( A /B /C(Z) ) 增量編碼器輸入
?? 4 個標示信號輸入（回零，限位，報警，硬件處理）
?? 2 個標示信號輸出（使能，比較，硬件處理）
特色
Flash 在板內(nèi)存，不需電池，保持參數(shù)不丟失；
可選雙端口RAM(Dual-ported RAM)進行可靠高速通訊
36 位位置范圍（約是64 億計數(shù)）
直線和圓弧插補
256 個運動程序的存儲容量
不同周期掃描PLC 程序存儲容量、
大加工程序的旋轉(zhuǎn)緩沖區(qū)，兼容CNC 的G 代碼指令處理
使用曲線加速和減速
可以選用I/O 寬展板，擴展多達千級以上個I/O 點
可以不安裝在計算機上獨立運行
10Mhz 的編碼器輸入頻率
可選Profibus，DeviceNet，CanOpen，ControlNet 等工業(yè)總線支持
可選安川編碼器
可選12 位的數(shù)字分頻輸入
可選正弦編碼器反饋輸入
可選并行二進制（例如激光干涉儀）或格雷碼反饋
可選旋轉(zhuǎn)變壓器輸入
可選模擬反饋輸入
可選SSI 串行反饋輸入
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UMAC 控制器：
基礎板提供 3U 結(jié)構(gòu)的電路板，包括:
?? 80 MHz DSP56303 CPU
?? 2-RS-232 串口通訊
?? 適用伺服系統(tǒng)和I/O 附件板的棧式連接
?? 適用伺服系統(tǒng)和I/O 附件板的UBUS 總線背板連接
?? 采用 PID/陷波/前饋 伺服算法
?? 擴展的 "pole-placement"（多極點） 伺服算法
?? 電流消耗 850mA @ 5V
?? 適用 PC/104 連接 (也可以使用 ACC-54E)
?? 高速通訊內(nèi)置在板：
?? 100baseT RJ45 - 以太網(wǎng)接口TCP 或者UDP 通訊協(xié)
議
?? USB 2.0 端口 (485Mb/sec 傳輸速率)
特點：
?? 多32 軸的運動控制
?? 輸出可選–模擬量±10V,–直接PWM –脈沖＋方向
?? 內(nèi)置編碼器輸入
?? 可選直接二進制計數(shù)或者格雷碼反饋
?? 可選激光干涉儀反饋形式
?? 可選模擬量反饋
?? 可選Sinusoidal 編碼器反饋形式
?? 可選4096 細分輸入反饋
?? 可選SSI 編碼器輸入
?? 可選16-bit 旋轉(zhuǎn)變壓器輸入
?? 可選MLDTs 反饋輸入
?? 數(shù)以千計的I/O 點
?? 多256 個模擬到數(shù)字量的輸入(12-bits 或者
16-bits )
?? Device Net 或者Profibus 等工業(yè)總線的支持
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Delta Tau 運動控制器PMAC